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福州大学2016博士研究生招生高等动力学考试大纲

2016-07-14 14:48:45来源：网络

福州大学2016博士研究生招生高等动力学考试大纲

　　一、考试科目名称: 高等动力学

　　二、招生学院与专业： 机械设计及理论专业

　　基本内容(300字以内):

　　非自由系统的约束;广义坐标和自由度;虚位移原理。

　　第二类拉格朗日方程。

　　第一类拉格朗日方程;非完整系统的拉格朗日方程;阿贝尔方程。

　　刚体绕定点转动的欧拉定理;描述刚体定点转动的解析法。

　　刚体的质量几何;绕定点转动刚体的动量矩和动能;刚体绕定点转动的微分方程。

　　多刚体系统动力学研究的对象;用常规方法建立多刚体系统动力学分析的数学模型。

　　齐次坐标;齐次坐标的变换矩阵;齐次变换。

　　机器人的结构形式与坐标系统;机械手系统变换方程和变换图;机器人运动学方程;两种典型机械手的运动学方程。

　　欧拉变换的解;RPY变换的解;SPH变换的解;机器人运动学方程解的实例。

　　机器人牛顿-欧拉动力学方程;机器人拉格朗日动力学方程;机器人凯恩动力学方程。

　　考试题型(总分:150 分 )

　　简答题、计算题

　　参考书目(须与专业目录一致)(包括作者、书目、出版社、出版时间、版次)：

　　《多刚体系统动力学》，高等教育出版社， 刘延柱等编著

　　《高等动力学》，各种版本

　　《刚体动力学》，高等教育出版社，贾书惠编

　　Richard P.Paul. Robet manipulators: mathimatics, programming, and control. The MIT Press, 1991

　　John J. Craig. Introduction to Robotics, Mechanics and Control. Stanford University, Addision Wesley Inc. 1986

　　《机器人运动学及动力学》，西安电子科技大学出版社，王庭树编

　　《多刚体动力学基础》，哈尔滨工程大学出版社， 陈乐生、王以伦编

　　注意：1、考试基本内容：一般包括基础理论、实际知识、综合分析和论证等几个方面的内容。有些课程还应有基本运算和实验方法等方面的内容。

　　2、考试题型：可分填空题、选择题、计算题、简答题、论述题等。



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本文关键字: 福州大学 博士研究生 考试大纲

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