清华大学机械工程系博士研究生导师简介：刘辛军

 清华大学机械工程系博士研究生导师简介：刘辛军

　　刘辛军 教授、博士生导师

　　常务副所长

　　010-62789211

　　xinjunliu@mail.tsinghua.edu.cn

　　北京市海淀区清华大学9003大楼制造工程研究所1502室

　　教育背景

　　1996.9-1999.12，燕山大学(原东北重型机械学院)机械工程学院机器人研究所，博士研究生。

　　1994.9-1996.7，东北重型机械学院机器人研究所，硕士研究生。

　　1990.9-1994.7，东北重型机械学院机械系，本科生。

　　工作履历

　　2013/2-现在，清华大学，机械工程系，教授、博士生导师。

　　2005/5-2013.2，清华大学，精仪系，副研究员、博士生导师、教授。

　　2007.8.1-8.31，德国开姆坭茨 机床与成形技术Fraunhofer研究所，访问学者(国家教育部和德国DFG基金会资助)。

　　2006.7 – 2006.8，加拿大魁北克大学蒙特利尔分校，Merit访问学者(魁北克省教育部资助)。

　　2004.2 – 2005.4，德国斯图加特大学机床控制工程与制造单元研究所，德国“洪堡学者”。

　　2003.4 – 2004.1，韩国首尔国立大学，“BK21”博士后。

　　2002.3 – 2003.3，韩国首尔国立大学，“中韩青年科学家交流计划”客座研究人员。

　　2000.1 – 2002.2，清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所，博士后。

　　学术兼职

　　[1]. 2014.2-现在，高教出版社“机器人科学与技术”丛书编委会委员。

　　[2]. 2013.7-现在，中国机械工程学会机械传动分会机构学专业委员会第八届委员。

　　[3]. 期刊” Frontiers of Mechanical Engineering”编辑委员会委员。

　　[4]. 国际期刊”Frontiers of Engineering Mechanics Research”编辑委员会委员

　　[5]. 罗马尼亚布加勒斯特科技大学学报“Romanian journal UPB Scientific Bulletin, Series D: Mechanical Engineering”编辑委员会委员。

　　[6]. 国际学术会议”The 5th International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA 2012)”Special Session “Application of differential geometry in robotic mechanisms”组织者。

　　[7]. 国际学术会议”The 4th International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA 2011)” Special Session “Mechanisms and their application”组织者。

　　[8]. 国 际 学 术 会 议 ”The 2011, 2012, 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA)” 副主编(Associate Editor)。

　　[9]. 国际学术会议”The 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) ”副主编(Associate Editor)。

　　[10]. 国 际 学 术 会 议 ”The 2011, 2012, 2013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation”程序委员会委员。

　　[11]. 国际学术会议“The 2009, 2010 IEEE International Conference on Information and Automation”程序委员会委员。

　　[12]. “第七届两岸三地先进制造技术研讨会”程序委员会委员。

　　社会兼职

　　中国机械工程学会高级会员。

　　北京市海淀区科学技术委员会科技项目评审专家。

　　江苏省科技咨询专家。

　　研究领域

　　机构学，先进制造装备，机器人学

　　研究概况

　　围绕并联机构及装备设计理论这一核心问题，系统地开展了并联机构构型综合理论、性能评价体系、多参数尺度综合方法、装备研发技术及其共性基础理论的研究。建立了基于平行四边形机构单元的构型设计方法，面向应用性能，发明了多种新型实用并联机构，满足了不同领域应用需求。提出了综合考虑运动和力传递特性的并联机构性能分析理论和评价体系，以及相应的机构参数设计的思想，补充了并联机构的设计理论。基于空间模型理论，较系统地建立了基于性能图谱和优质尺度域的参数尺度综合方法，能更好地解决多指标需求下的尺度综合问题，使工程设计更加灵活。此外，形成了具有特色的多自由度联动混联装备的自主研发技术体系，研发的部分装备得到各界好评，并在企业的生产线上得到应用。

　　奖励与荣誉

　　[1]. 2013.12，“并联机器人机构拓扑与尺度设计理论”，获得国家自然科学二等奖。证书号：2013-Z-109-2-04-R02。(排名第2)

　　[2]. 2012.2，“并联机构的现代分析与设计理论”，获得教育部高等学校自然科学奖二等奖，证书号：2011-051。(排名第1)

　　[3]. 2012.10, “汽车喷涂机器人”，获得中国机械工业科学技术进步(发明类)二等奖，证书号：R1209060-03。(排名第3)

　　[4]. 2010年，获得2010 International Conference on Intelligent Robotics and Applications的“Best Student Paper Award“。(作者排名第2)

　　[5]. 2010年，主持的自然科学基金项目“机器人机构优化设计新方法理论体系及关键技术研究”，在“第九届海内外青年设计与制造会议暨吴贤铭制造科学会议”被评为优秀结题项目。

　　[6]. 2010年，获得清华大学“学术新人奖”(清华大学青年教师最高学术荣誉)。

　　[7]. 2008年，“新型并混联机构与装备应用研究”，获得中国机械工业科学技术进步(发明类)一等奖。

　　[8]. 2009年，入选教育部“新世纪优秀人才支持计划”。

　　[9]. 2008年，主持的自然科学基金项目“机器人机构优化设计新方法理论体系及关键技术研究”，在“第八届海内外青年设计与制造会议暨吴贤铭制造科学会议”被评为优秀进展项目。

　　[10]. 2006年，获得加拿大魁北克省教育部Merit 奖学金。

　　[11]. 2006年，入选北京市“科技新星”计划A类(人才类)。

　　[12]. 2004 年，获得德国洪堡基金会“洪堡研究奖学金”。

　　[13]. 2002 年11 月，获2001 年度“清华大学优秀博士后”奖。

　　[14]. 2002年2月，国家人事部“中韩青年科学家交流计划”获得者。

　　[15]. 2001年8月，论文“DELTA并联机器人最大内切工作空间的几何求解”获得“IEEE/CSS 北京分会优秀青年论文奖”。(作者排名第1)

　　学术成果

　　自2005 年以来，主持国家级科研项目或课题14项;出版Springer英文专著1部，在国内外期刊和会议发表论文113篇，其中SCI论文56篇(第一作者28篇、通讯作者41篇)、EI 论文38 篇。SCI论文的SCI他引697次，其中第一作者论文他引518次，通讯作者论文他引551次，单篇最高他引88次;获得美国和韩国发明专利各1项、中国发明专利28项，其中1项中国发明专利转让给企业。

　　发表的SCI论文清单(相关数据截止到2014年4月)：

　　1. Xin-Jun Liu, Xiang Chen, and Meyer Nahon, Motion/force constrainability analysis of lower-mobility parallel manipulators, Journal of Mechanisms and Robotics -Transactions of the ASME, 2014. (Accepted)

　　2. Fugui Xie, Xin-Jun Liu and Yanhua Zhou, Optimization of a redundantly actuated parallel kinematic mechanism for a 5-DoF hybrid machine tool, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part B：Journal of Engineering Manufacture, 2014. (Accepted)

　　3. Xiang Chen, Xin-Jun Liu, Fugui Xie and Tao Sun, A comparison study on motion/force transmissibility of two typical 3-DOF parallel manipulators: the sprint Z3 and A3 tool heads, International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 11, No.5, 10 pages, 2014. (doi: 10.5772/57458) (SCI检索号：AA9FO)

　　4. Fugui Xie, Xin-Jun Liu, and Yanhua Zhou, Development and experimental study of a redundant hybrid machine with five-face milling capability in one setup, International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, Vol. 15, No. 1, pp. 13-21, 2014. (SCI检索号：286HE)

　　5. Fugui Xie, Xin-Jun Liu, Zheng You, Jinsong Wang, Type synthesis of 2T1R-type parallel kinematic mechanisms and the application in manufacturing, Robotics and Computer- Integrated Manufacturing, Vol.30, No.1, pp.1-10, 2014. (SCI检索号：251EN;EI检索号：20133316605951)

　　6. Fugui Xie, Xin-Jun Liu and Tiemin Li, A Comparison study on the orientation capability and parasitic motions of two novel articulated tool heads with parallel kinematics, Advances in Mechanical Engineering, 2013, Vol. 2013, Article ID 249103, 11 pages. (SCI检索号：271GN)

　　7. XIE Fugui, LI Tiemin and LIU Xinjun, Type synthesis of 4-DoF parallel kinematic mechanisms based on grassmann line geometry and atlas method, Chinese Journal of Mechanical Engineering, Vol.26, No.6, pp.1073-1081, 2013. (SCI检索号: 249JM; EI: 20135217144119)

　　8. Zhou Yanhua, Xie Fugui, Liu Xinjun, Optimal design of a main driving mechanism for servo punch press based on performance atlases, Chinese Journal of Mechanical Engineering, Vol.26, No.5, pp. 909-917, Sep. 2013. (SCI检索号：213RM;EI检索号：20134616974475)

　　9. Fugui Xie, Xin-Jun Liu and Tiemin Li, Type synthesis and typical application of 1T2R-type parallel robotic mechanisms, Mathematical Problems in Engineering, vol. 2013, Article ID 206181, 12 pages, 2013. doi:10.1155/2013/206181. (SCI检索号：229UI;EI检索号：20134316877271)

　　10. Guoqin Gao, Juan Wen, Xinjun Liu, and Zhigang Zhang, Synchronous smooth sliding mode control for parallel mechanism based on coupling analysis, International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 10, No.3, Article Number: 173, 10 pages, 2013. (SCI检索号：111YC;EI检索号：20132316401158)

　　11. Xin-Jun Liu , Chao Wu, and Jinsong Wang, A new approach for singularity analysis and closeness measurement to singularities of parallel manipulators, Journal of Mechanisms and Robotics -Transactions of the ASME, Vol. 4, 041001-1~041001-10, Nov. 2012. (SCI检索号：030UX;EI检索号：20123315342428)

　　12. Fugui Xie, Xin-Jun Liu, Jinsong Wang, A 3-DOF parallel manufacturing module and its kinematic optimization, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Vol. 28, No.3, pp.334–343, 2012. (SCI检索号：905YD;EI检索号：20121314901108)

　　13. Fugui Xie, Xin-Jun Liu and Jinsong Wan, Performance evaluation of redundant parallel manipulators assimilating motion/force transmissibility, International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 8, No. 5, 113-124, 2011. (SCI检索号：924SG)

　　14. XinJun Liu, Jing Wang, WeiYang Yu and JinHua Wu, Analysis and optimum design of rider-bicycle mechanisms: Design of bicycle parameters for a specified rider, SCIENCE CHINA Technological Sciences, Vol.54, No.11, pp.3027-3034, 2011. (SCI检索号：836FI;EI检索号：20114814562560)

　　15. Li-Ping Wang, Fu-Gui Xie, Xin-Jun Liu and Jinsong Wang, Kinematic calibration of the 3-DOF parallel module of a 5-axis hybrid milling machine, Robotica, Vol.29, pp. 535–546, 2011. (SCI检索号：785OU;EI检索号：20112514072783)

　　16. LIU XinJun, LI ZhiDong and CHEN Xiang, A new solution for topology optimization problems with multiple loads: The guide-weight method, SCIENCE CHINA Technological Sciences, Vol.54 No.6, pp.1505–1514, 2011. (SCI检索号：768MW;EI检索号：20113314243917)

　　17. XIE FuGui, LIU XinJun, ZHANG Hui & WANG JinSong, Design and experimental study of the SPKM165, a five-axis serial-parallel kinematic milling machine, SCIENCE CHINA Technological Sciences, Vol.54 No.5, pp.1193–1205, 2011. (SCI检索号：753AT;EI检索号：20112114003406)

　　18. Chao Wu, Xin-Jun Liu, Li-Ping Wang, Jinsong Wang, Dimension optimization of an orientation fine-tuning manipulator for segment assembly robots in shield tunneling machines, Automation in Construction, Vol.20, No.4, pp.353-359, 2011. (SCI检索号：768YQ;EI检索号：20111613920345)

　　19. Yuwen Li, Jinsong Wang, Xin-Jun Liu, Li-Ping Wang, Dynamic performance comparison and counterweight optimization of two 3-DOF parallel manipulators for a new hybrid machine tool, Mechanism and Machine Theory, Vol.45, No.11, pp.1668-1680, 2010. (SCI检索号：646RC;EI检索号：20104213301868)

　　20. Jinsong Wang, Chao Wu, and Xin-Jun Liu, Performance evaluation of parallel manipulators: Motion/force transmissibility and its index, Mechanism and Machine Theory, Vol.45, No.10, pp.1462-1476, 2010. (SCI检索号：629YU;EI检索号：20103313156247)

　　21. Xin-Jun Liu, Li-Ping Wang, Fugui Xie, and Ilian A. Bonev, Design of a three-axis articulated tool head with parallel kinematics achieving desired motion/force transmission characteristics, ASME Journal of Manufacturing Science and Engineering, Vol.132, No.2, 021009 (8 pages), 2010. (SCI检索号：586UY;EI检索号：20093912339850)

　　22. Chao Wu, Xin-Jun Liu, Liping Wang, and Jinsong Wang, Optimal design of spherical 5R parallel manipulators considering the motion/force transmissibility, ASME Journal of Mechanical Design, Vol.132, No. 3, 031002 (10 pages), 2010. (SCI检索号：585QY;EI检索号：20093912339850)

　　23. Stefan Staicu, Xin-Jun Liu, Jianfeng Li, Explicit dynamics equations of the constrained robotic systems, Nonlinear Dynamics, Vol. 58, No. 1-2, pp. 217-235 , 2009. (SCI检索号：495IS;EI检索号：20093912339850)

　　24. WANG Jinsong, LIU XinJun, and WU Chao, Optimal design of a new spatial 3-DOF parallel robot with respect to a frame-free index, Science in China Series E-Technological Sciences, Vol.52, No.4, pp.986-999, 2009. (SCI检索号：000264536600024; EI检索号：20091412016640)

　　25. Xin-Jun Liu, Jinsong Wang, Chao Wu and Jongwon Kim, A new family of spatial 3-DOF parallel manipulators with two translational and one rotational DOFs , Robotica, Vol. 27, No. 2, pp. 241-247, 2009. (SCI检索号：000263800100009; EI检索号：20093112231474)

　　26. Jinsong Wang, Jun Wu, Tiemin Li and Xinjun Liu, Workspace and singularity analysis of a 3-DOF planar parallel manipulator with actuation redundancy, Robotica , Vol. 27, No. 01, pp 51-57, January 2009. (SCI检索号：000262324700006; EI检索号：085111800636 )

　　27. CHANG Peng, WANG JinSong, LI TieMin, LIU XinJun & GUAN LiWen, Step kinematic calibration of a 3-DOF planar parallel kinematic machine tool, Science in China Series E: Technological Sciences, Vol.51, No.12, pp.2165-2177, Dec. 2008. (SCI检索号：000261607500011; EI检索号：085211815670)

　　28. Xin-Jun Liu and Ilian A. Bonev, Orientation capability, error analysis, and dimensional optimization of two articulated tool heads with parallel kinematics, Journal of Manufacturing Science and Engineering –Transactions of the ASME, Vol. 130, No.1, Article Number: 011015, 2008. (SCI检索号：000255132200015; EI检索号：082811372584)

　　29. Chen Tao, Wu Chao and Liu Xinjun, Structure and kinematic analysis of a novel 2-DOF translational parallel robot, Progress in Natural Science, Vol. 17, No. 10, pp. 1213-1219, 2007. (SCI检索号：000251440900014; EI检索号：074510910367)

　　30. Stefan Staicu, Xin-Jun Liu and Jinsong Wang, Inverse Dynamics of the HALF Parallel Manipulator with Revolute Actuators, Nonlinear Dynamics, Vol.50, No.1-2, pp. 1-12, Oct. 2007. (SCI检索号：000249010300001; EI检索号：073610798281)

　　31. Xin-Jun Liu and Jinsong Wang, A new methodology for optimal kinematic design of parallel mechanisms, Mechanism and Machine Theory, Vol.42, No.9, pp.1210-1224, 2007. (SCI检索号：000248861600010; EI检索号：072510667558)

　　32. Xin-Jun Liu, Liwen Guan and Jinsong Wang, Kinematics and closed optimal design of a kind of PRRRP parallel manipulator, Journal of Mechanical Design, Vol.129, No.5, pp.558-563, 2007. (SCI检索号：000246163200013; EI检索号：072410645293)

　　33. D. S. Kang, T.W. Seo, Y.H. Yoon, B.S. Shin, X.-J. Liu, J. Kim, A micro-positioning parallel mechanism platform with 100-degree tilting capability, CIRP Annals-Manufacturing Technology, Vol.55, No.1, pp.377-380, 2006. (SCI检索号：000240073900087; EI检索号：064310193060)

　　34. Xin-Jun Liu, Jinsong Wang and Günter Pritschow, On the optimal kinematic design of the PRRRP 2-DoF parallel mechanism, Mechanism and Machine Theory, Vol. 41, No.9, pp.1111-1130, 2006. (SCI检索号：000239467300007; EI检索号：06279978220)

　　35. Xin-Jun Liu, Optimal kinematic design of a three translational DoFs parallel manipulator, Robotica, Vol.24, No.2, pp 239-250, 2006. (SCI检索号：000237118700011;EI检索号：06149800375)

　　36. Xin-Jun Liu, Jinsong Wang and Jongwon Kim, Determination of the link lengths for a spatial 3-DoF parallel manipulator, Journal of Mechanical Design, Vol. 128, pp.365-373, 2006. (SCI检索号：000236058100005; EI检索号：06179840829)

　　37. Xin-Jun Liu, Jinsong Wang, and Hao-Jun Zheng, Optimum design of the 5R symmetrical parallel manipulator with a surrounded and good-conditioning workspace, Robotics and Autonomous Systems, Vol.54, No.3, pp 221-233, 2006. (SCI检索号：000236338100003; EI检索号：06089719367)

　　38. Xin-Jun Liu, Jinsong Wang and Günter Pritschow, Kinematics, singularity and workspace of planar 5R symmetrical parallel mechanisms, Mechanism and Machine Theory, Vol.41, No.2, pp.145-169, 2006. (SCI检索号: 000234147000002;EI检索号：05499520756)

　　39. Xin-Jun Liu, Jinsong Wang and Günter Pritschow, Performance atlases and optimum design of planar 5R symmetrical parallel mechanisms, Mechanism and Machine Theory, Vol.41, No.2, pp.119-144, 2006. (SCI检索号: 000234147000001;EI检索号：05499520755)

　　40. Xin-Jun Liu and Jongwon Kim, A new spatial three-DoF parallel manipulator with high rotational capability, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol.10, No.5, pp.502-512, Oct. 2005. (SCI检索号: 000233049100004;EI检索号：05499518902)

　　41. Xin-Jun Liu, X. Tang and Jinsong Wang, HANA: a novel spatial parallel manipulator with one rotational and two translational degrees of freedom, Robotica, Vol.23, No.2, pp.257-270, 2005. (SCI检索号: 000228685500014;EI检索号：05179057308)

　　42. Xin-Jun Liu Jinsong Wang and G. Pritschow, A new family of spatial 3-DoF fully-parallel manipulators with high rotational capability, Mechanism and Machine Theory, Vol. 40, No. 4, pp.475-494, 2005. (SCI检索号: 000228164400007;EI检索号：05078835555)

　　43. Xin-Jun Liu, Q.-M. Wang and Jinsong Wang, Kinematics, dynamics and dimensional synthesis of a novel 2-DoF translational manipulator, Journal of Intelligent & Robotic Systems, Vol.41, No.4, pp.205-224, 2005. (SCI检索号: 000226911200001;EI检索号：05098864073)

　　44. K.-K. Oh, Xin-Jun Liu, D.S. Kang and J. Kim, Optimal design of a micro parallel positioning platform. Part II: real machine design, Robotica, Vol. 23, pp.109-122, 2005. (SCI检索号: 000227078300012;EI检索号：05088846620)

　　45. Xin-Jun Liu, Jinsong Wang, Qiming Wang and Tiemin Li, Workspace and rotational capability analysis of a spatial 3-dof parallel manipulator, Progress in Natural Science, Vol. 14, No.11, pp.996-1003, 2004. (SCI检索号: 000225308300010; EI检索号：04538754422)

　　46. K.-K. Oh, Xin-Jun Liu, D.S. Kang and J. Kim, Optimal design of a micro parallel positioning platform. Part I: Kinematic anlaysis, Robotica, Vol.22, No.6, pp.599-609, 2004. (SCI检索号: 000225664600001;EI检索号：04528741563)

　　47. Xin-Jun Liu, Jinsong Wang, K.-K. Oh and J. Kim, A new approach to the design of a DELTA robot with a desired workspace, Journal of Intelligent & Robotic Systems, Vol.39, No.2, pp.209-225, 2004. (SCI检索号: 000188853500005;EI检索号：04138076539)

　　48. Xin-Jun Liu and Jinsong Wang, Some new parallel mechanisms containing the planar four-bar parallelogram, International Journal of Robotics Research, Vol.22, No.9, pp.717-732, Sept. 2003. (SCI检索号: 724JJ; EI检索号：03417665193)

　　49. Xin-Jun Liu, Jinsong Wang and Haojun Zheng, Workspace atlases for the computer-aided design of the Delta robot, Proceedings of the I MECH E Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, Vol.217, No.8, pp.861-869, Aug. 2003. (SCI检索号: 721EL; EI检索号：03407652220)

　　50. Xin-Jun Liu, J. Jeong, and J. Kim, A three translational DoFs parallel cube-manipulator, Robotica, Vol.21, No.6, pp.645-653, 2003. (SCI检索号: 745YP;EI检索号：03507774487)

　　51. Xin-Jun Liu, Jinsong Wang and F. Gao, Workspace atlases for the design of spherical 3-DOF serial wrists, Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol.36, No.4, pp.389-405, 2003. (SCI检索号: 673YA;EI检索号：03247503918)

　　52. Jinsong Wang, and Xin-Jun Liu, Analysis of a novel cylindrical 3-DoF parallel robot, Robotics and Autonomous Systems, Vol.42, No.1 pp. 31-46, 2003. (SCI检索号: 635MG; EI检索号：03037327615)

　　53. Xin-Jun Liu, Jinsong Wang, F. Gao and L.-P. Wang, On the analysis of a new spatial three degrees of freedom parallel manipulator, IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol.17, No.6, pp.959-968, 2001. (SCI检索号：512RP;EI检索号：02086865519)

　　54. Xin-Jun Liu, J. Wang, F. Gao and L.-P. Wang, The mechanism design of a simplified 6-DOF 6-RUS parallel manipulator, Robotica, Vol.20, No.1, pp.81-91, 2002. (SCI检索号: 522GW; EI检索号：02156915239)

　　55. Xin-Jun Liu, Jinsong Wang and F. Gao, Performance atlases of the workspace for planar 3-DOF parallel manipulators, Robotica, 18(5): 563-568, 2000. (SCI检索号：361YE; EI检索号：00105367788)

　　56. Xin-Jun Liu, Z.-L. Jin and F. Gao, Optimum design of 3-DOF spherical parallel manipulators with respect to the conditioning and stiffness indices, Mechanism and Machine Theory, 35 (2000), pp:1257~1267. (SCI检索号: 326LJ;EI检索号：00075234292)

　　57. F. Gao, Xin-Jun Liu and X. Chen, The relationships between the shapes of the workspaces and the link lengths of 3-DOF symmetrical planar parallel manipulators, Mechanism and Machine Theory, 36(2), pp:205~220, 2001. (SCI检索号: 397RW)

　　58. F. Gao, Xin-Jun Liu and William A. Gruver, Performance evaluation of two-degree-of- freedom planar parallel robots, Mechanism and Machine Theory, Vol.33, No.6, pp661-668, 1998. (SCI检索号: ZN433)

　　59. J. Li, Jinsong Wang, and Xinjun Liu, An efficient method for inverse dynamics of the kinematic defective parallel platforms, Journal of Robotic Systems, Vol. 19, No. 2, pp. 45-61, 2002. (SCI检索号: 521UP; EI检索号：02096873434)

　　近5年获得授权的发明专利清单：

　　1. 刘辛军，汪劲松，谢福贵，陈祥，一种用于数控转塔冲床的机械伺服驱动主传动装置，中国发明专利，专利号：ZL201010185832.7，授权日：2012.5.9。

　　2. 王立平，刘辛军，谢福贵，陈祥，一种机械伺服数控转塔冲床的冗余驱动主传动装置，中国发明专利，专利号：ZL201010185841.6，授权日：2012.6.20。

　　3. 仇洪根，刘辛军，王立平，陈祥，吴超，空间四自由度并联机构及喷涂机器人，中国发明专利，专利号：ZL201010507587.7，授权日：2012.11.07。

　　4. 仇洪根，刘辛军，王立平，陈祥，谢福贵，基于三自由度和四自由度并联机构的混联喷涂机器人，中国发明专利，专利号：ZL201010507581.X，授权日：2012.12.12。

　　5. 王立平，刘辛军，谢福贵，陈祥，一种机械伺服数控转塔冲床的冗余驱动主传动装置，中国发明专利，专利号：ZL201010185841.6，授权日：2012.6.20。

　　6. 刘辛军，汪劲松，谢福贵，一种驱动冗余三自由度并联机构，中国发明专利，申请号：201010165567.6，授权日：2012.2.22。

　　7. 刘辛军，汪劲松，李枝东，谢福贵，一种无伴随运动的并联式三轴主轴头结构，中国发明专利，专利号：200910079838.3，授权日：2010.11.03。

　　8. 李秦川，刘辛军，武传宇，胡 挺，胡旭东，具有两转一移三自由度的并联机构，中国发明专利，专利号：200910097535.4，授权日：2010.10.13。

　　9. 刘辛军，汪劲松，谢福贵，一种多轴联动混联装置，中国发明专利，专利号：ZL 200810113768.4，授权日：2010.1.13。

　　10. 汪劲松，刘辛军，王立平，郝齐，并联式三轴主轴头结构，中国发明专利，专利号：ZL 200810104938.2，授权日：2010.1.22。

　　11. 刘辛军，汪劲松，谢福贵，一种运动解耦并联式A/B轴主轴头结构，中国发明专利，专利号：ZL 200810106395.8，授权日：2010.6.16。

　　12. 刘辛军，汪劲松，吴超，王立平，李铁民，一种并联式三轴主轴头结构，中国发明专利，专利号：ZL200610165571.6，授权日：2010.5.19。

　　13. 刘辛军，汪劲松，吴超，一种多轴联动混联机床，中国发明专利，专利号：ZL 200810104937.8，授权日：2010.6.2。

　　14. 刘辛军，汪劲松，吴超，王立平，一种并联式A/B轴主轴头结构，中国发明专利，ZL 200710062854.2，2009.3.4。

　　15. 刘辛军，汪劲松，吴超，张辉，段广洪，运动解耦的空间三自由度并联机构，中国发明专利，ZL 200710063054.2，2009.01.14。(注：本专利已经转让给江苏长虹涂装机械有限公司，用于汽车滚浸运输机的研制中。)

　　16. 刘辛军, 并联机器人连接分支结构及六自由度并联机器人机构, 中国发明专利, 03149547.8, 2007.7。